论文资料库

3DROID: A Renderable 3D Gaussian Dataset with Measured Per-Scene Reliability

利用机器人正运动学/CAD表面与经典双目深度的一致性先筛选相机外参，再用位姿条件化的前馈高斯重建生成可渲染场景。将外参可靠性、重建误差和测量覆盖分开公布，避免把图像逼真度直接等同真实几何。

Beyond Leaderboard Scores: A Deployment-Focused Protocol for Interpretable Tracking Evaluation in Pedestrian-Centric Environments

采用相同检测输入固定事件集合，把跟踪拆成初始化延迟、漏检期间连续正确位置/身份、间断后身份恢复和近邻关联，辅以HOTA与负载相关时延。PedRefTrack将发布预测的寿命和隐藏身份保留分开，另设真值辅助诊断版…

Watch, Infer, Coordinate: Inferring Robot Partner Constraints for Zero-Shot Coordination

把伙伴能力表示为有限候选约束，利用双方联合动作在有界理性行为模型下的似然形成后验；复杂场景以离线学习评分近似计算。部署时将推断约束加入CEM模型预测控制，预测受限伙伴对辅助者动作的响应。

Query-Conditioned Articulation Estimation from a Single Image

QueryArt接收已标定RGB和二维查询点，以冻结DINOv3特征、多尺度金字塔与可变形注意力预测关节类型、方向和相对轴偏移。偏移按查询深度归一化，规避单图绝对尺度不可辨识；测得一点深度后再恢复米制轴位置。

Training-Free Diffusion Planning with Analytical Local Scores

将轨迹目标分解为平滑、障碍物、智能体间距和速度四类因子，直接构造局部解析得分，以退火Langevin更新修正粗规划轨迹。方法不学习示范分布，时间局部性只是带噪得分的近似，并非远端路径点严格独立。

Continue, Abort, or Fall: Viability-Aware Policy Selection (VAPS) for Safe Humanoid Acrobatics

分别训练完成动作、放弃动作但双脚落地、保护性跌倒三个专家；从相同仿真状态做反事实滚动，学习与候选策略相关的有限窗口存活预测。每步优先保留最有任务价值且仍可行的策略，撤离途中也可再次升级到保护跌倒。

Supervise What Decides Success: Criterion-Aligned Auxiliary Losses for Latent World-Model Planning

给潜在世界模型编码器和预测器共享线性读出头，只监督任务成功判据涉及的位置等物理量；原有预测损失保持不变。训练后移除辅助头，CEM仍按潜在终态与目标图像的距离规划，使成功所需精度通过表征进入候选排序。

Robot Learning on Discrete Surfaces: Theory and Applications

在多面体网格上定义切锥、最直测地线指数映射、对数映射与平行移动，显式处理边和顶点。DMP把驱动项固定在同一切锥再输运；GP使用测地距离核并检测长度尺度可容许性；流匹配沿原生网格几何积分。

Continuous Conditioning of VLAs with Augmenting EMG and Visual Task Descriptors

研究把任务描述持续注入语言以外的输入。EC-VLA在SmolVLA本体状态后拼接八通道肌电包络，用腕屈伸及放松指导左右修正和选择；VA-VLA在π0.5图像上用颜色分割掩码标出目标及放置点，两者文字仅给通用操作…

Ex vivo breach detection using electrical conductivity during robotic pedicle drilling in the spine

在Kurobot末端安装带双极电极的螺纹钻头，以25Hz读取局部导电信号。最初数毫米估计基线并限制阈值上下界，同时监测最近2毫米内的突变，两路任一触发即停止钻进；阈值由既往离体数据离线调定。

The Effect of Gait Stability Based on Two Types of Impact Strategies for Two-Link Walking and Brachiating Robots

论文将双连杆被动行走和臂摆统一为连续双摆动力学、瞬时完全塑性碰撞、坐标重标记组成的步间映射。比较足/手碰到表面即触发的状态切换SBS与固定间隔触发的时间切换TBS；两者可拥有相同周期一步轨道，但扰动后的碰撞时刻…

Screw Attention: Rigid-Body Algebra Inside a Transformer

将刚体间变换直接用于注意力消息传递，实现逐连杆坐标系变更鲁棒性。