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第 1 / 18 页Reconstruct, Practice, Go Real: Guided Self-Improvement for Embodied Agents
RPG不更新模型权重，而用离线视频构建MuJoCo练习任务。执行智能体与可见特权状态的智能体并行尝试，视频分析定位失败，再修改提示词和共享技能。候选及合并版本须提高跨任务均值，且单任务下降不超过五次中的一次，才…
YAM
InterEvolve: Test-Time Evolution of Reward Programs for Humanoid Loco-Manipulation
以分阶段奖励、结束条件和可调常数组成程序；语言模型修改结构，CMA-ES校准参数，固定验证器比较并行仿真结果。物体残差加在冻结的身体前向—后向模型上，使奖励映射成潜变量，执行期间不再训练控制器。
Unitree G1
Watch, Infer, Coordinate: Inferring Robot Partner Constraints for Zero-Shot Coordination
把伙伴能力表示为有限候选约束，利用双方联合动作在有界理性行为模型下的似然形成后验；复杂场景以离线学习评分近似计算。部署时将推断约束加入CEM模型预测控制，预测受限伙伴对辅助者动作的响应。
UR5（仿真）
DuoMind: Enabling Distributed Multi-Robot Coordination with Semantic Communication
每台机器人用Qwen3-VL-4B调度，用微调π0.5执行；上层交换意图、子目标、任务信念及可选不确定性。语言指令被限制在预设可接受集合内，并有停滞后强制推进机制，因此并非完全开放式自主协商。
Franka Emika Panda（仿真） / Aloha-AgileX（仿真）
SkeleWAM: Skeleton World-Action Modeling for Efficient Robotic Manipulation
冻结视觉网络从RGB-D提取物体中心及交互点，正运动学提供机器人节点，组成统一三维骨架。两个Transformer专家以流匹配联合学习动作和未来骨架，后者仅作训练监督。推理省去未来分支，MAC从多条采样轨迹中选…
ARX R5
GlassGuard: Verified Glass Plane Mapping for Robot Navigation
先用裁剪量化的Slim SAM3生成玻璃掩码，再以LiDAR种子和水平/垂直结构构造有限平面。单帧射线几何、多视角重投影及地面证据排除假平面，最后合并全局假设并给规划地图补入占据体素。
麦克纳姆轮移动平台（型号未给出）
HumanoidToolBench: Benchmarking Humanoid Tool Use from Selection to Mobile Execution
基准将工具使用拆为选择拾取、固定站位操作、移动操作三级，以推球、钩球及击碎冰块三种功能配合有无诱饵工具构成18任务。记录首次接触、正确工具抬升、工具接触目标及最终成功，避免只凭最终分数混淆选择与执行。
Unitree G1 / Dex3手
UniWAM: Unified World-Action Model
以联合注意力连接Qwen3-VL物理推理、Wan2.2视觉生成及连续动作流匹配三个专家；人类动作被写成统一物理语言，机器人数据再提供精确动作监督。后训练扰动未来视觉潜变量，并从已执行动作历史加噪初始化动作生成。
AgileX Piper（双臂实机）
H-SPAR: Hydrodynamic-aware Simulation for Particle Transport and Autonomous Robots
H-SPAR用离线Firedrake浅水方程流场统一驱动无人艇阻力和拉格朗日粒子输运，ROS2负责规划与水动力模块、Gazebo执行艇体物理。双船体按相对流速计算二次阻力和偏航力矩，采样概率按粒子相对速度偏离泵…
双船体USV仿真模型（未注明商业型号）
Training-Free Diffusion Planning with Analytical Local Scores
将轨迹目标分解为平滑、障碍物、智能体间距和速度四类因子，直接构造局部解析得分，以退火Langevin更新修正粗规划轨迹。方法不学习示范分布，时间局部性只是带噪得分的近似，并非远端路径点严格独立。
未核实
TouchTherm: Building Multimodal Digital Twins of Objects for Tactile and Thermal Rendering
把扫描粗网格与多光照法线图配准，在接触点切空间积分成微高度，叠加接触掩模渲染GelSight纹理。多视角红外视频提供温度观测，用图拉普拉斯物理约束网络识别表面扩散和环境换热系数，运行时直接积分温度场。
未核实
Robot Learning on Discrete Surfaces: Theory and Applications
在多面体网格上定义切锥、最直测地线指数映射、对数映射与平行移动，显式处理边和顶点。DMP把驱动项固定在同一切锥再输运；GP使用测地距离核并检测长度尺度可容许性；流匹配沿原生网格几何积分。
Franka Research 3
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实物、仅仿真和两者都有指已核对的评估证据；仅仿真训练后实机评估会明确备注。模型内滚动预测也会单独说明。真实传感器数据离线评测另作标签，不等同于实机闭环。机器人型号不从图片或相近项目推测。
“有开源代码”不等于完整训练已复现。待发布、占位仓库、许可未核实分别标注；未查到代码不会写成确定没有。本文库未执行模型训练或机器人实验。