原文关键章节已核对
以下分析来自论文原文，保留实验条件与结果适用范围。
原文依据范围
§III · §IV · §V-A–C · §VI-A–C · Figs.9–11 · §VII
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方法机制
MonoSLAM用全协方差EKF联合估计相机位姿、速度和稀疏地标，以平滑运动预测压缩特征搜索范围；图像块作为长期地标，处理单目深度初始化与视角形变。地图保存相关不确定性，使重访时整体位置同步修正。
实验设置与硬件
展示30Hz手持增强现实与HRP-2室内走半径0.75米圆周，约30秒运动中分五段暂停。人形版本额外使用胸部陀螺仪；单相机约90度视场，并以测得位置的自然/人工特征初始化。另用带铅垂线的手持相机检验桌面四角真值。
结果及统计口径
作者桌面实验定位通常厘米级、抖动约1–2厘米，但部分坐标存在更大系统偏差。HRP-2闭环后不确定性缩小；1.6GHz Pentium M典型整帧处理约19毫秒，支持该规模30Hz。
局限与风险
EKF存储/计算随地标平方增长，文中实时约100特征；局限小房间、足够纹理和较平滑运动。实机并非纯视觉，初始化有已知几何；局部重访不漂移不能推广到无限规模或任意遮挡/急运动。
复现建议
复现应区分标准初始化靶与HRP-2测量特征，保留相机径向标定、噪声、陀螺更新和特征管理。SceneLib为参考入口，发布版本未必包含论文全部后续patch功能；本轮未编译，也未复现机器人轨迹。
实验标签与机器人
- 验证范围
- 实物实验
- 机器人型号
- HRP-2
HRP-2 为实机；另有手持相机测试。
代码与训练
有开源代码 · 实现已开源
几何估计系统，无神经网络训练。作者公开 SceneLib 1.0 与 MonoSLAMGlow；官网明确该版本并未实现全部后续技术，例如 patch warping，不能当作 2007 论文全部功能的逐项复现。
来源与分类证据
作者机构元数据确认 2007 年期刊论文，月份为 6 月；未补造具体日。
查看一手来源全文 §V 核实 HRP-2、单目相机和陀螺仪融合实验。
查看一手来源作者源码页确认 LGPL、MonoSLAMGlow 与未实现 patch warping 的发布范围。
查看一手来源§V-A–B：额外宽角单相机、已知位置特征初始化并融合陀螺仪。
查看一手来源§V-C/Fig.10：半径0.75米、约30秒、暂停五段的人形闭环实验。
查看一手来源§VI-A–B：桌面四点量测，厘米级偏差与约19ms典型处理。
查看一手来源Author manuscript p.19, Fig.11 and table (visual inspection)：已核对桌面铅垂线真值测试和四点统计；不是HRP-2轨迹精度表。
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